자율주행을 위한 constraint satisfaction problem 기반 5G 협력 측위 기술 개발

Saturday

October 20, 2020

한양대 김선우 교수 연구팀은 김효원 박사과정과 함께 5G 이동 통신 신호를 수신하는 차량의 제약충족문제 기반 협력 측위(cooperative localization) 기법을 개발하였으며, 해당 연구결과는 IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 최신호에 게재될 예정입니다.

▲ 그림 1. 5G mmWave 신호를 수신하는 차량 간 위치정보 교환을 통한 차량 협력측위 시나리오

5G 이동통신을 이용한 자율주행을 위해서는 신호의 송수신 주기에 맞춰 수 십 센티미터의 차량 측위 정확도가 요구됩니다. 본 연구에서는 5G 신호를 수신하는 차량의 협력 측위를 위하여 제약충족문제(constraint satisfaction problem)를 유도하였으며, 제약 조건을 충족시키는 최적값을 찾기 위해 메시지 패싱 기반 스케쥴링 루틴을 설계하였습니다.

▲ 그림 2. 제약을 충족하는 최적값을 산출하기 위한 메시지 패싱 기반 스케쥴링 루틴

제안된 협력측위 기법을 통하여 각 차량은 인접 차량의 위치 정보를 활용하여 측위 정확도를 높일 수 있습니다. 이번 결과는 향후 mmWave 또는 테라헤르츠 신호를 사용한 다양한 시나리오에서의 협력 기술로 심화/확대될 계획이며, 도래하는 자율주행 시대에 유용한 기술로 활용될 수 있을 것으로 전망합니다. 본 연구는 고려대학교 이상현 교수 연구팀과의 공동 연구 결과입니다.